共働きでお互い休みがとりづらく子供の送迎が難しいです。仕事と家事のバランスをどうとればいいですか。

これは難しい問題ですね。こうした問題を「ワークライフバランス」なんて近年呼ばれ、研究が進んでいます。
もちろん各家庭によって答えは千差万別ですが、このご相談の終着点(達成したいこと)を「子の送迎」にするとやるべきことが見えてくると思います。
現状「子の送迎」が難しいとのことですが、その理由として「仕事」が原因であれば、職場への理解をお願いしてはいかがでしょう。
日本はまだまだ男性が子の送迎のために出社時間を変更できるような世の中ではありません。しかし伝えなければ相手は知ることがありませんので、こうした行動は必要でしょう。
また、送迎の優先順位を確認して、必要であれば順位を上げ、何かの行動を調整しなければいけないかもしれません。
更に協力してくれる人や機関、サービスを探す「社会資源の確認」や、周囲にそうした協力者を募る「援助行動」をとることも効果的とされます。なかなか家庭のことは言いにくいかもしれませんが、お子さんファースト、家庭ファーストで考えて、家族で塞ぎ込むことは避けてくださいね。